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          基于S7―200PLC的機械手運動控制

          * 來源 : * 作者 : admin * 發表時間 : 2015-08-19 * 瀏覽 : 150

          摘要:基于S7—200PLC村機械于的運動進行一系列控制,這些運動包括手臂上下、左右直線運動,手腕旋轉運動,手爪夾緊動作和整體旋轉運動等。所采用的動力機構是,能夠做到精確控制。在多個行程開關傳感器的保護下,保證了這些運動萬無一失。

          本文引用地址:http://www.eepw.com.cn/article/201610/306783.htm

          0 引言

          工業(以下簡稱)是近代自動控制領域中出現的一項新技術,并已成為現代制造生產系統中的一個重要組成部分,越來越多地被研究和應用。本設汁的控制系統采用小型可編程控制器S7—200PLC,具有編程簡單、修改容易、可靠性高等優點。

          1 機械手的選擇

          根據古典力學的觀點,物體在三維空間內的靜止位置是由三個坐標或圍繞三軸旋轉的角度來決定的。因此,物體的位置和方向(即關節的角度)能從理論上求得。在實際生產生活中,機械手的自由度不是盲目模仿人手的動作來確定的,而是根據實際需要的動作,設計出最少自由度的機械手來滿足作業要求。所以一般專用機械手(不包括握緊動作)通常只具有2~3個自由度。而通用機械手則一般取4~5個自由度。本設計采用的機械手共有5個自由度。

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